德国KUKA机器人编程知识-数组（kuka机器人程序实例）

KRL 数组的说明:数组,亦即 Arrays，可为具有相同数据类型并借助下标区分的多个变量提供存储位置

• 数组的存储位置是有限的，即最大数组的大小取决于数据类型所需的存储空间大小

• 声明时，数组大小和数据类型必须已知

• KRL 中的起始下标始终从 1 开始

• 初始化始终可以逐个进行

• 在 SRC 文件中的初始化也可以采用循环方式进行

数组维数

• 1维数组: Value[1] = 38

• 2维数组: Value[0,1] = 10.1

• 3维数组: Value[1,2,3] = 99

• KRL不支持4维及以上的数组

数组声明

• 在 SCR 文件中建立

• 在数据列表 （亦 $CONFIG.DAT）中建立

在数据列表中初始化数组

在每一个数组的数据列表中通过调用索引单独进行，接着将值显示在数据列表中

使用 Arrays 时的操

作步骤

1. 确定数组的数据类型

2. 确定数组的有效性和生存期

3. 进行数组声明

4. 初始化数组元素

5. 在程序运行中，即始终在 SCR 文件中对数组进行操作12.2

6. 关闭并保存 SRC 文件